ANÁLISE DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO MÓVEL - Rosendo dos Santos, Rodolfo; Igor Gonçalves Chinelato, Caio (Revista para Graduandos/Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo - Campus São Paulo - REGRASP, 2016)
Neste trabalho é mostrada a análise de um manipulador robótico móvel. O sistema consiste basicamente de um manipulador robótico de dois graus de liberdade acoplado sobre uma base móvel ou um robô móvel com rodas, que no caso deste trabalho é o robô móvel Robotino da empresa Festo. Este sistema robótico é bastante versátil, podendo ser utilizado para o transporte de materiais, por exemplo. O foco do trabalho é a análise do sistema robótico, onde serão analisados controle, modelagem dinâmica, cinemática e simulações. O manipulador e o robô móvel foram analisados individualmente. Foram obtidos resultados de navegações com o robô móvel através de softwares de programação e simulação específicos do Robotino e foram obtidos resultados com software Matlab demonstrando a dinâmica, cinemática e controle do manipulador de dois graus de liberdade. A técnica de controle utilizada foi PID (Proporcional – Integral - Derivativa). Analisando os resultados pode-se perceber que em todos os casos o robô móvel realiza a navegação adequadamente e que o manipulador robótico apresenta um comportamento dinâmico adequado com a aplicação da técnica de controle PID.