APLICAÇÃO DE TÉCNICAS INTELIGENTES PARA CONTROLE E AUTOMAÇÃO DE DISPOSITIVO ROBÓTICO VIRTUAL

Resumo

A inteligência artificial vem sendo cada vez mais utilizada nos sistemas industriais a fim de torná-los mais inteligentes e flexíveis às alterações do ambiente. Atualmente, a indústria demanda equipamentos cada vez mais autônomos em suas linhas de produção para desempenhar tarefas que são complexas ou repetitivas de serem executadas por seres humanos, consistindo em uma linha de pesquisa que continua a ser explorada. Este trabalho tem como objetivo aplicar redes neurais artificiais e visão computacional para geração de trajetória e na orientação de um manipulador robótico em um ambiente virtual utilizando a plataforma V-REP. Para desenvolver o projeto foi utilizada a biblioteca OpenCV para a linguagem C#, onde os algoritmos de inteligência e supervisório foram desenvolvidos. No V-REP foi construído o ambiente industrial com robô e esteiras. Com o MatLab, foram levantados os dados para treinamento da rede neural a ser implementada. Os resultados obtidos mostraram que o uso de algoritmos de inteligência para orientação e geração de trajetórias em uma tarefa de pick-and-place obteve um bom desempenho no quesito flexibilidade, atingindo o objetivo proposto. Observou-se, porém, algumas limitações no sistema - amenizáveis com a modificação de algumas das metodologias aplicadas.