ANÁLISE DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO MÓVEL

Rodolfo Rosendo dos Santos; Caio Igor Gonçalves Chinelato

Rodolfo Rosendo dos Santos Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo http://orcid.org/0000-0001-9260-6840
Caio Igor Gonçalves Chinelato Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo

Resumo

Neste trabalho é mostrada a análise de um manipulador robótico móvel. O sistema consiste basicamente de um manipulador robótico de dois graus de liberdade acoplado sobre uma base móvel ou um robô móvel com rodas, que no caso deste trabalho é o robô móvel Robotino da empresa Festo. Este sistema robótico é bastante versátil, podendo ser utilizado para o transporte de materiais, por exemplo. O foco do trabalho é a análise do sistema robótico, onde serão analisados controle, modelagem dinâmica, cinemática e simulações. O manipulador e o robô móvel foram analisados individualmente. Foram obtidos resultados de navegações com o robô móvel através de softwares de programação e simulação específicos do Robotino e foram obtidos resultados com software Matlab demonstrando a dinâmica, cinemática e controle do manipulador de dois graus de liberdade. A técnica de controle utilizada foi PID (Proporcional – Integral - Derivativa). Analisando os resultados pode-se perceber que em todos os casos o robô móvel realiza a navegação adequadamente e que o manipulador robótico apresenta um comportamento dinâmico adequado com a aplicação da técnica de controle PID.

Biografia do Autor

Rodolfo Rosendo dos Santos, Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo

Estudante de Engenharia de Controle e Automação do Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo.

Caio Igor Gonçalves Chinelato, Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo

Professor no curso de Engenharia de Controle e Automação do Instituto Federal de São Paulo - Campus São Paulo.

Referências

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